13. yüzyılın ikinci yarısında Anadolu'da, bugünkü Muğla dolaylarında kurulan bir Türk beyliği. Muğla, Milas ve Çine, bu beyliğin sınırları içinde kalmaktaydı. Menteşe Bey'den sonra beyliğin başına oğlu Mesut geçti (1300). Güçlü bir donanma kuran Mesut Bey, Rodos Adası'nın önemli bir bölümünü ele geçirdi ve 1310 yılına kadar elinde tutmayı başardı. Ölümünden sonra yerine Orhan Bey geçti. Rodos'u almak için çalıştıysa da başaramadı. Ünlü seyyah İbni Batuta'nın Peçin'de Orhan Bey ile konuştuğu bilinmektedir. İbni Batuta, ondan, Milas sultanı olarak söz eder.
Bir başka yapıtında da Orhan Bey ile ilgili olarak 50 şehri, 200 kalesi, donanması ve 100.000 askerî olduğu yolunda bilgiler verir. Onun zamanında Balat, özellikle Lâtinlerle ticaretin önemli merkezlerinden biri oldu. Ölüm tarihi ve mezarı belli olmayan Orhan Bey'den sonra beyliğin başına oğlu İbrahim Bey geçti. O da 1360'ta ölünce beylik Musa, Mehmet ve Ahmet adlı üç oğlu arasında bölüşüldü. Musa Bey Milas, Mehmet Bey Muğla ve Çine, Ahmet Bey de Meğri ve Marmaris dolaylarında hüküm sürdü. 14. yüzyıl sonlarında Menteşeoğulları Beyliği iyice küçülmüştü. Kayıtlar, bu yıllarda Mahmut Bey ve İlyas Bey adında iki Menteşe beyinin birbirleriyle mücadele hâlinde olduklarını sergiler.
Mahmut Bey, İlyas Bey karşısında yenilerek I. Bayezit'e sığındı. İlyas Bey'e ait topraklar I. Kosova Savaşı'ndan sonra I. Bayezit tarafından Osmanlı topraklarına katıldı. İlyas Bey, Ankara Savaşı'ndan sonra, Timur'un yardımıyla Balat ve dolaylarına yeniden egemen olduysa da bu uzun sürmedi. 1414 yılında Çelebi Mehmet'in egemenliğini tanımak zorunda kaldı. Çıkardığı paraların üstüne kendi adının yanına Çelebi Mehmet'in de adını bastırdı. Leys (Üveys) ve Ahmet adında iki oğlunu Osmanlı sarayına rehin olarak gönderdi. İlyas Bey'in 1321 yılında ölümü, beyliğin de sonu oldu.